Comunicación entre Arduino y Servidor web utilizando PHP

Voy a dedicar este post a explicar, un poco más en detalle, la comunicación entre Arduino y el servidor web a través del puerto serie (en este caso, USB), utilizando una clase de PHP creada por Rémy Sanchez.

El principio es el mismo que utiliza la aplicación de Arduino para comunicarse con la placa a través del "Serial Monitor". La cuestión aquí es, como enviar y recibir esos datos desde nuestro servidor web.

Yo he utilizado una clase de PHP, ya preparada, para comunicarme con el puerto serie del ordenador. Esta clase funciona perfectamente sobre un servidor en Linux. Según su autor, también es compatible con Windows, pero solo para enviar mensajes.

No hace falta más que este pequeño fragmento de código, para empezar a jugar:

<?php 

   // incluímos la clase necesaria para la comunicación
   require("php_serial.class.php");

   $serial = new phpSerial;
   // indicamos que puerto serie queremos usar
   $serial->deviceSet("/dev/ttyACM0");
   // ahora la velocidad de transmisión de Arduino
   $serial->confBaudRate(115200);
   $serial->deviceOpen();

   // aquí el String que queremos enviar
   $serial->sendMessage("light");
   sleep (1);
   
   $serial->deviceClose();

?>

Yo de momento solo lo he utilizado para enviar. Pero en caso de querer recibir habría que utilizar la función readPort(). Como parámetro podemos enviarle el número de caracteres que debe leer, nos devuelve un String.

<?php

   // guardamos en $read la cadena de 
   // caracteres que hemos recibido de Arduino
   $read = $serial->readPort();

?>

A continuación os dejo la clase necesaria para poder usar estas funciones. Unicamente tendréis que guardarla en un archivo a parte, respetando el nombre que os indico como título del código, para que os funcione con el ejemplo que he puesto arriba.



php_serial.class.php

 <?php  
 define ("SERIAL_DEVICE_NOTSET", 0);  
 define ("SERIAL_DEVICE_SET", 1);  
 define ("SERIAL_DEVICE_OPENED", 2);  
   
 /**  
  * Serial port control class  
  *  
  * THIS PROGRAM COMES WITH ABSOLUTELY NO WARANTIES !  
  * USE IT AT YOUR OWN RISKS !  
  *  
  * Changes added by Rizwan Kassim <rizwank@uwink.com> for OSX functionality  
  * default serial device for osx devices is /dev/tty.serial for machines with a built in serial device  
  *  
  * @author RÈmy Sanchez <thenux@gmail.com>  
  * @thanks AurÈlien Derouineau for finding how to open serial ports with windows  
  * @thanks Alec Avedisyan for help and testing with reading  
  * @copyright under GPL 2 licence  
  *  
  * do not change this code unless you know what you are getting into. Leaving it as you have received it should work fine!  
  */  
 class phpSerial  
 {  
      var $_device = null;  
      var $_windevice = null;  
      var $_dHandle = null;  
      var $_dState = SERIAL_DEVICE_NOTSET;  
      var $_buffer = "";  
      var $_os = "";  
   
      /**  
       * This var says if buffer should be flushed by sendMessage (true) or manualy (false)  
       *  
       * @var bool  
       */  
      var $autoflush = true;  
   
      /**  
       * Constructor. Perform some checks about the OS and setserial  
       *  
       * @return phpSerial  
       */  
      function phpSerial ()  
      {  
           setlocale(LC_ALL, "en_US");  
   
           $sysname = php_uname();  
   
           if (substr($sysname, 0, 5) === "Linux")  
           {  
                $this->_os = "linux";  
   
                if($this->_exec("stty --version") === 0)  
                {  
                     register_shutdown_function(array($this, "deviceClose"));  
                }  
                else  
                {  
                     trigger_error("No stty availible, unable to run.", E_USER_ERROR);  
                }  
           }  
           elseif (substr($sysname, 0, 6) === "Darwin")  
           {  
                $this->_os = "osx";  
       // We know stty is available in Darwin.   
       // stty returns 1 when run from php, because "stty: stdin isn't a  
       // terminal"  
       // skip this check  
 //               if($this->_exec("stty") === 0)  
 //               {  
                     register_shutdown_function(array($this, "deviceClose"));  
 //               }  
 //               else  
 //               {  
 //                    trigger_error("No stty availible, unable to run.", E_USER_ERROR);  
 //               }  
           }  
           elseif(substr($sysname, 0, 7) === "Windows")  
           {  
                $this->_os = "windows";  
                register_shutdown_function(array($this, "deviceClose"));  
           }  
           else  
           {  
                trigger_error("Host OS is neither osx, linux nor windows, unable tu run.", E_USER_ERROR);  
                exit();  
           }  
      }  
   
      //  
      // OPEN/CLOSE DEVICE SECTION -- {START}  
      //  
   
      /**  
       * Device set function : used to set the device name/address.  
       * -> linux : use the device address, like /dev/ttyS0  
       * -> osx : use the device address, like /dev/tty.serial  
       * -> windows : use the COMxx device name, like COM1 (can also be used  
       *   with linux)  
       *  
       * @param string $device the name of the device to be used  
       * @return bool  
       */  
      function deviceSet ($device)  
      {  
           if ($this->_dState !== SERIAL_DEVICE_OPENED)  
           {  
                if ($this->_os === "linux")  
                {  
                     if (preg_match("@^COM(\d+):?$@i", $device, $matches))  
                     {  
                          $device = "/dev/ttyS" . ($matches[1] - 1);  
                     }  
   
                     if ($this->_exec("stty -F " . $device) === 0)  
                     {  
                          $this->_device = $device;  
                          $this->_dState = SERIAL_DEVICE_SET;  
                          return true;  
                     }  
                }  
                elseif ($this->_os === "osx")  
                {  
                     if ($this->_exec("stty -f " . $device) === 0)  
                     {  
                          $this->_device = $device;  
                          $this->_dState = SERIAL_DEVICE_SET;  
                          return true;  
                     }  
                }  
                elseif ($this->_os === "windows")  
                {  
                     if (preg_match("@^COM(\d+):?$@i", $device, $matches) and $this->_exec(exec("mode " . $device)) === 0)  
                     {  
                          $this->_windevice = "COM" . $matches[1];  
                          $this->_device = "\\.\com" . $matches[1];  
                          $this->_dState = SERIAL_DEVICE_SET;  
                          return true;  
                     }  
                }  
   
                trigger_error("Specified serial port is not valid", E_USER_WARNING);  
                return false;  
           }  
           else  
           {  
                trigger_error("You must close your device before to set an other one", E_USER_WARNING);  
                return false;  
           }  
      }  
   
      /**  
       * Opens the device for reading and/or writing.  
       *  
       * @param string $mode Opening mode : same parameter as fopen()  
       * @return bool  
       */  
      function deviceOpen ($mode = "r+b")  
      {  
           if ($this->_dState === SERIAL_DEVICE_OPENED)  
           {  
                trigger_error("The device is already opened", E_USER_NOTICE);  
                return true;  
           }  
   
           if ($this->_dState === SERIAL_DEVICE_NOTSET)  
           {  
                trigger_error("The device must be set before to be open", E_USER_WARNING);  
                return false;  
           }  
   
           if (!preg_match("@^[raw]\+?b?$@", $mode))  
           {  
                trigger_error("Invalid opening mode : ".$mode.". Use fopen() modes.", E_USER_WARNING);  
                return false;  
           }  
   
           $this->_dHandle = @fopen($this->_device, $mode);  
   
           if ($this->_dHandle !== false)  
           {  
                stream_set_blocking($this->_dHandle, 0);  
                $this->_dState = SERIAL_DEVICE_OPENED;  
                return true;  
           }  
   
           $this->_dHandle = null;  
           trigger_error("Unable to open the device", E_USER_WARNING);  
           return false;  
      }  
   
      /**  
       * Closes the device  
       *  
       * @return bool  
       */  
      function deviceClose ()  
      {  
           if ($this->_dState !== SERIAL_DEVICE_OPENED)  
           {  
                return true;  
           }  
   
           if (fclose($this->_dHandle))  
           {  
                $this->_dHandle = null;  
                $this->_dState = SERIAL_DEVICE_SET;  
                return true;  
           }  
   
           trigger_error("Unable to close the device", E_USER_ERROR);  
           return false;  
      }  
   
      //  
      // OPEN/CLOSE DEVICE SECTION -- {STOP}  
      //  
   
      //  
      // CONFIGURE SECTION -- {START}  
      //  
   
      /**  
       * Configure the Baud Rate  
       * Possible rates : 110, 150, 300, 600, 1200, 2400, 4800, 9600, 38400,  
       * 57600 and 115200.  
       *  
       * @param int $rate the rate to set the port in  
       * @return bool  
       */  
      function confBaudRate ($rate)  
      {  
           if ($this->_dState !== SERIAL_DEVICE_SET)  
           {  
                trigger_error("Unable to set the baud rate : the device is either not set or opened", E_USER_WARNING);  
                return false;  
           }  
   
           $validBauds = array (  
                110  => 11,  
                150  => 15,  
                300  => 30,  
                600  => 60,  
                1200  => 12,  
                2400  => 24,  
                4800  => 48,  
                9600  => 96,  
                19200 => 19,  
                38400 => 38400,  
                57600 => 57600,  
                115200 => 115200  
           );  
   
           if (isset($validBauds[$rate]))  
           {  
                if ($this->_os === "linux")  
                {  
         $ret = $this->_exec("stty -F " . $this->_device . " " . (int) $rate, $out);  
       }  
       if ($this->_os === "darwin")  
       {  
         $ret = $this->_exec("stty -f " . $this->_device . " " . (int) $rate, $out);  
       }  
       elseif ($this->_os === "windows")  
       {  
         $ret = $this->_exec("mode " . $this->_windevice . " BAUD=" . $validBauds[$rate], $out);  
       }  
       else return false;  
   
                if ($ret !== 0)  
                {  
                     trigger_error ("Unable to set baud rate: " . $out[1], E_USER_WARNING);  
                     return false;  
                }  
           }  
      }  
   
      /**  
       * Configure parity.  
       * Modes : odd, even, none  
       *  
       * @param string $parity one of the modes  
       * @return bool  
       */  
      function confParity ($parity)  
      {  
           if ($this->_dState !== SERIAL_DEVICE_SET)  
           {  
                trigger_error("Unable to set parity : the device is either not set or opened", E_USER_WARNING);  
                return false;  
           }  
   
           $args = array(  
                "none" => "-parenb",  
                "odd" => "parenb parodd",  
                "even" => "parenb -parodd",  
           );  
   
           if (!isset($args[$parity]))  
           {  
                trigger_error("Parity mode not supported", E_USER_WARNING);  
                return false;  
           }  
   
           if ($this->_os === "linux")  
           {  
                $ret = $this->_exec("stty -F " . $this->_device . " " . $args[$parity], $out);  
           }  
           else  
           {  
                $ret = $this->_exec("mode " . $this->_windevice . " PARITY=" . $parity{0}, $out);  
           }  
   
           if ($ret === 0)  
           {  
                return true;  
           }  
   
           trigger_error("Unable to set parity : " . $out[1], E_USER_WARNING);  
           return false;  
      }  
   
      /**  
       * Sets the length of a character.  
       *  
       * @param int $int length of a character (5 <= length <= 8)  
       * @return bool  
       */  
      function confCharacterLength ($int)  
      {  
           if ($this->_dState !== SERIAL_DEVICE_SET)  
           {  
                trigger_error("Unable to set length of a character : the device is either not set or opened", E_USER_WARNING);  
                return false;  
           }  
   
           $int = (int) $int;  
           if ($int < 5) $int = 5;  
           elseif ($int > 8) $int = 8;  
   
           if ($this->_os === "linux")  
           {  
                $ret = $this->_exec("stty -F " . $this->_device . " cs" . $int, $out);  
           }  
           else  
           {  
                $ret = $this->_exec("mode " . $this->_windevice . " DATA=" . $int, $out);  
           }  
   
           if ($ret === 0)  
           {  
                return true;  
           }  
   
           trigger_error("Unable to set character length : " .$out[1], E_USER_WARNING);  
           return false;  
      }  
   
      /**  
       * Sets the length of stop bits.  
       *  
       * @param float $length the length of a stop bit. It must be either 1,  
       * 1.5 or 2. 1.5 is not supported under linux and on some computers.  
       * @return bool  
       */  
      function confStopBits ($length)  
      {  
           if ($this->_dState !== SERIAL_DEVICE_SET)  
           {  
                trigger_error("Unable to set the length of a stop bit : the device is either not set or opened", E_USER_WARNING);  
                return false;  
           }  
   
           if ($length != 1 and $length != 2 and $length != 1.5 and !($length == 1.5 and $this->_os === "linux"))  
           {  
                trigger_error("Specified stop bit length is invalid", E_USER_WARNING);  
                return false;  
           }  
   
           if ($this->_os === "linux")  
           {  
                $ret = $this->_exec("stty -F " . $this->_device . " " . (($length == 1) ? "-" : "") . "cstopb", $out);  
           }  
           else  
           {  
                $ret = $this->_exec("mode " . $this->_windevice . " STOP=" . $length, $out);  
           }  
   
           if ($ret === 0)  
           {  
                return true;  
           }  
   
           trigger_error("Unable to set stop bit length : " . $out[1], E_USER_WARNING);  
           return false;  
      }  
   
      /**  
       * Configures the flow control  
       *  
       * @param string $mode Set the flow control mode. Availible modes :  
       *      -> "none" : no flow control  
       *      -> "rts/cts" : use RTS/CTS handshaking  
       *      -> "xon/xoff" : use XON/XOFF protocol  
       * @return bool  
       */  
      function confFlowControl ($mode)  
      {  
           if ($this->_dState !== SERIAL_DEVICE_SET)  
           {  
                trigger_error("Unable to set flow control mode : the device is either not set or opened", E_USER_WARNING);  
                return false;  
           }  
   
           $linuxModes = array(  
                "none"   => "clocal -crtscts -ixon -ixoff raw",  
                "rts/cts" => "-clocal crtscts -ixon -ixoff",  
                "xon/xoff" => "-clocal -crtscts ixon ixoff"  
           );  
           $windowsModes = array(  
                "none"   => "xon=off octs=off rts=on",  
                "rts/cts" => "xon=off octs=on rts=hs",  
                "xon/xoff" => "xon=on octs=off rts=on",  
           );  
   
           if ($mode !== "none" and $mode !== "rts/cts" and $mode !== "xon/xoff") {  
                trigger_error("Invalid flow control mode specified", E_USER_ERROR);  
                return false;  
           }  
   
           if ($this->_os === "linux")  
                $ret = $this->_exec("stty -F " . $this->_device . " " . $linuxModes[$mode], $out);  
           else  
                $ret = $this->_exec("mode " . $this->_windevice . " " . $windowsModes[$mode], $out);  
   
           if ($ret === 0) return true;  
           else {  
                trigger_error("Unable to set flow control : " . $out[1], E_USER_ERROR);  
                return false;  
           }  
      }  
   
      /**  
       * Sets a setserial parameter (cf man setserial)  
       * NO MORE USEFUL !  
       *      -> No longer supported  
       *      -> Only use it if you need it  
       *  
       * @param string $param parameter name  
       * @param string $arg parameter value  
       * @return bool  
       */  
      function setSetserialFlag ($param, $arg = "")  
      {  
           if (!$this->_ckOpened()) return false;  
   
           $return = exec ("setserial " . $this->_device . " " . $param . " " . $arg . " 2>&1");  
   
           if ($return{0} === "I")  
           {  
                trigger_error("setserial: Invalid flag", E_USER_WARNING);  
                return false;  
           }  
           elseif ($return{0} === "/")  
           {  
                trigger_error("setserial: Error with device file", E_USER_WARNING);  
                return false;  
           }  
           else  
           {  
                return true;  
           }  
      }  
   
      //  
      // CONFIGURE SECTION -- {STOP}  
      //  
   
      //  
      // I/O SECTION -- {START}  
      //  
   
      /**  
       * Sends a string to the device  
       *  
       * @param string $str string to be sent to the device  
       * @param float $waitForReply time to wait for the reply (in seconds)  
       */  
      function sendMessage ($str, $waitForReply = 0.1)  
      {  
           $this->_buffer .= $str;  
   
           if ($this->autoflush === true) $this->serialflush();  
   
           usleep((int) ($waitForReply * 1000000));  
      }  
   
      /**  
       * Reads the port until no new datas are availible, then return the content.  
       *  
       * @pararm int $count number of characters to be read (will stop before  
       *      if less characters are in the buffer)  
       * @return string  
       */  
      function readPort ($count = 0)  
      {  
           if ($this->_dState !== SERIAL_DEVICE_OPENED)  
           {  
                trigger_error("Device must be opened to read it", E_USER_WARNING);  
                return false;  
           }  
   
           if ($this->_os === "linux" || $this->_os === "osx")  
                {  
                // Behavior in OSX isn't to wait for new data to recover, but just grabs what's there!  
                // Doesn't always work perfectly for me in OSX  
                $content = ""; $i = 0;  
   
                if ($count !== 0)  
                {  
                     do {  
                          if ($i > $count) $content .= fread($this->_dHandle, ($count - $i));  
                          else $content .= fread($this->_dHandle, 128);  
                     } while (($i += 128) === strlen($content));  
                }  
                else  
                {  
                     do {  
                          $content .= fread($this->_dHandle, 128);  
                     } while (($i += 128) === strlen($content));  
                }  
   
                return $content;  
           }  
           elseif ($this->_os === "windows")  
           {  
                /* Do nothing : not implented yet */  
           }  
   
           trigger_error("Reading serial port is not implemented for Windows", E_USER_WARNING);  
           return false;  
      }  
   
      /**  
       * Flushes the output buffer  
       * Renamed from flush for osx compat. issues  
       *  
       * @return bool  
       */  
      function serialflush ()  
      {  
           if (!$this->_ckOpened()) return false;  
   
           if (fwrite($this->_dHandle, $this->_buffer) !== false)  
           {  
                $this->_buffer = "";  
                return true;  
           }  
           else  
           {  
                $this->_buffer = "";  
                trigger_error("Error while sending message", E_USER_WARNING);  
                return false;  
           }  
      }  
   
      //  
      // I/O SECTION -- {STOP}  
      //  
   
      //  
      // INTERNAL TOOLKIT -- {START}  
      //  
   
      function _ckOpened()  
      {  
           if ($this->_dState !== SERIAL_DEVICE_OPENED)  
           {  
                trigger_error("Device must be opened", E_USER_WARNING);  
                return false;  
           }  
   
           return true;  
      }  
   
      function _ckClosed()  
      {  
           if ($this->_dState !== SERIAL_DEVICE_CLOSED)  
           {  
                trigger_error("Device must be closed", E_USER_WARNING);  
                return false;  
           }  
   
           return true;  
      }  
   
      function _exec($cmd, &$out = null)  
      {  
           $desc = array(  
                1 => array("pipe", "w"),  
                2 => array("pipe", "w")  
           );  
   
           $proc = proc_open($cmd, $desc, $pipes);  
   
           $ret = stream_get_contents($pipes[1]);  
           $err = stream_get_contents($pipes[2]);  
   
           fclose($pipes[1]);  
           fclose($pipes[2]);  
   
           $retVal = proc_close($proc);  
   
           if (func_num_args() == 2) $out = array($ret, $err);  
           return $retVal;  
      }  
   
      //  
      // INTERNAL TOOLKIT -- {STOP}  
      //  
 }
   

Espero que os sirva de ayuda en vuestros proyectos. Y si os surge alguna duda, dejad un comentario.

Un saludo!

Control remoto del puerto serie a través de la web

Por fin me ha llegado el servidor!
Estaba en perfecto estado, así que le he puesto un disco duro y ya está funcionando.

He seguido peleándome con PHP para conseguir una comunicación con la placa que fuera relativamente limpia (sin fallos). De momento a la conclusión que he llegado es que funciona mucho mejor si no meto AJAX de por medio.

Esta sería la comunicación que estoy utilizando ahora mismo:


Y esta como pretendo que sea en el futuro:

De momento a mí no me ha fallado, pero si agradecería que comentarais vuestra experiencia.

Estoy actualizando el servidor. Pronto volverá a estar online!

Gracias! :D

Preparando el servidor

El pc que compré sigue sin llegar. Pero quería ir haciendo pruebas para poder ir quitandome problemas de encima. Así que he dedicado el fin de semana a instalar y probar todos los programas que voy a necesitar para el servidor final.

Allá vamos:
He instalado Ubuntu 10.10.
Nada mas arracanar el sistema, instalé "tasksel", una forma muy sencilla para instalar paquetes de software. Con él, pude instalar y configurar LAMP en muy pocos pasos.
Como servidor FTP he instalado "vsftpd".

Una vez terminado de configurar todo e iniciado Apache, empecé a abrirle todas las puertas a mi servidor, para hacerlo accesible desde fuera.

Para ello solo tuve que abrir los puertos en mi red, dar permisos de acceso a programas y archivos, y buscar un servicio que redirija mi ip-dinámica a una dirección ip fija. Yo siempre utilizo "dondominio.com" como hosting web (altamente recomendable), y por suerte tenía también este servicio para DNSs dinámicas. Así que estaba chupado! Incluyes un script en tu servidor y listo. Las DNS de tu dominio web se actualizan periódicamente para apuntar al servidor que tienes en casa.

Hasta aquí me lo conocía todo más o menos. Lo había hecho un par de veces en windows, pero nunca con linux, y diria que con windows siempre se me ha hecho más largo.

El servidor web ya está listo!


Ahora viene lo que de verdad me ha dado dolores de cabeza, y todavía no he encontrado una solución: Streaming de video y utilizar el puerto serie desde el servidor web.

Streaming de video en vivo:
Para este tema, en teoría, lo más sencillo es utilizar VLC, pero después de dar muchas vueltas no conseguí hacerlo funcionar como yo quería.
Una solución rápida fue utilizar "motion", un programita para capturar video, que también es muy sencillo de instalar y poner en marcha. Con la ventaja de que este programa solo emite video si hay alguien observando el puerto de la cámara o si hay movimiento delante de la cámara. El problema sigue siendo convertir este streaming a un formato que sea visible por todos los exploradores, para lo que quiero utilizar "mjpeg-proxygrab" (de momento no funciona con IE).
Sigo peleandome para mejorarlo.


Utilizar el puerto serie desde el servidor:
Me ha sido muy fácil comunicarme con el puerto serie utilizando PHP. El tema es que no soy yo el que tiene que ejecutar el código, sino los usuarios de la página web.
Así que necesito ejecutar código PHP en el servidor, sin modificar la vista del usuario. AJAX! sería la respuesta... pero no, estoy teniendo muchos problemas para que funcione correctamente. Estoy combinando PHP y AJAX de todas las formas posible para hacerlo funcionar sin errores, y no siempre se ejecuta el código de PHP cuando el usuario lo solicita y muchas veces no hace lo que debería hacer.
Mi conclusión es que estoy llamando mal a PHP desde AJAX. Tengo que seguir viendo este tema...

De momento tenemos video y control desde fuera, ahora solamente hay que depurarlo un poquito!

Comunicación: Servidor - Arduino

Mientras llega el servidor para poder instalarle LAMP, voy dándole vueltas a como organizar la comunicación entre el servidor y la placa.

De momento he hecho un esquema de comunicación muy sencillo, de como funcionaría la gestión de operaciones que enviará el usuario al GE:




Puesto que de momento no creo que disponga de suficiente velocidad como para hacer un buen streaming con varias cámaras a la vez, y también porque me parece que tiene su gracia, quiero programar el interfaz de control del GE de tal forma que el usuario podrá crear una lista de comandos, que el robot tendrá que ejecutar de forma secuencial.

Para ello el usuario seleccionará las ordenes teniendo en cuenta todos los datos que tiene a su disposición, sobre la posición del robot (imágenes, animación, planos). Una vez creada la lista, se solicita la ejecución de todos los comandos. Ejemplo:




En el peor de los casos, si el usuario tiene una mala conexión a internet, o el servidor tiene un mal día, veríamos pasados unos segundos las imágenes con el resultados de las operaciones que le hemos pedido. Y en un buen caso, podríamos ir recibiendo imágenes en directo del GE mientras realiza las ordenes que le hemos pedido.

Estaríamos imitando, con algo de ventaja, a los operadores de un Mars Rover.


Y más o menos así sería el esquema general:



Para aligerar de trabajo y de memoria el hardware del GE, quiero administrar las instrucciones que envie el usuario en el servidor, con PHP. De esta forma, el GE solamente tendrá unas instrucciones predefinidas que ejecutará de una en una conforme se le vaya ordenando.

Un poco de Brainstorming

Hoy he tenido otro día de locos, así que no he podido avanzar nada en el proyecto y tampoco preparar la documentación que quería. Así que voy a ir anotando las ideas que tengo para ir empezando a organizar todo esto.

Servicio:
- Tengo pensado utilizar un Mini PC como servidor web. Así estorbará poco y ahorraré en energía. Le he echado el ojo a un FUTRO C100. Tiene muy buena pinta, hablan muy bien de él y se puede conseguir a buen precio por ebay (lo he pedido hoy mismo).

Datasheet FUTRO C100

- Sobre este PC tengo pensado instalar (como ya he comentado) Ubuntu 10.10 con un servidor LAMP.
- Utilizaré PHP para hablar con los puertos y comunicarme con mi Arduino. De momento será por USB, pero la idea es hacerlo inalámbrico. Con el problema de la retransmisión de video, si es que quiero instalar una cámara en primera o segunda persona. Así que ya veremos.
- Quiero usar una Webcam normal y corriente para servir streaming o imágenes que se actualicen con frecuencia.

Electrónica:
- Cómo placa principal para el GE (Garden Explorer, a partir de ahora) me gustaría utilizar un Arduino 2560. Por la facilidad de programación y la cantidad de accesorios que hay prácticamente plug-and-play. Y la verdad es que los precios no me echan para atrás.

Página oficial Arduino.



- De momento voy a preparar la comunicación a través de USB, aunque más adelante utilizaré un módulo inalámbrico, pero todavía no se de que fecuencia estamos hablando.
- Para controlar los motores utilizaré simples puentes en H o algún módulo que encuentre para controlar motores DC (más adelante viene el porqué de los motores DC).

Mecánica:
- Como base para el primer prototipo voy a utilizar una plataforma mobil con tracción a las cuatro ruedas (me ahorro la dirección, y de esta forma puede girar sobre sí mismo), con muy buena relación calidad/precio.
El DFRobot 4WD Mobile Platform.

Página DFRobots.
Review muy buena.





De momento no necesitamos nada más que montar el Arduino sobre él y conectar los motores al controlador.

Esta sería la descripción de la primera idea a desarrollar.